Беспилотная система проецирования проектных координат на открытых горных работах: архитектура и источники погрешности: Горный информационно-аналитический бюллетень (научно-технический журнал). — 2026. — № 4 (специальный выпуск 15)

Рассмотрен способ проецирования проектных координат на местность при открытых горных работах с использованием беспилотного летательного аппарата, оснащённого лазерным целеуказателем, установленным на гиростабилизированном подвесе. Актуальность исследования обусловлена потребностью в повышении оперативности и безопасности маркшейдерских работ, а также в снижении трудоёмкости выноса проектных точек в условиях карьера. Представлена структура разработанного комплекса, включающего беспилотную платформу мультироторного типа, навигационный модуль RTK GNSS, канал передачи дифференциальных поправок, наземную станцию управления и исполнительный лазерный модуль. Особое внимание уделено анализу факторов, определяющих точность выноса координат. Рассмотрены основные составляющие общей погрешности, связанные с позиционированием БПЛА, ориентацией летательного аппарата, работой гиростабилизированного подвеса и определением центра лазерного пятна на поверхности. Показано, что смещение беспилотника под воздействием внешних факторов требует введения системы коррекции направления лазерного луча в реальном времени. В работе приведена математическая постановка задачи наведения, основанная на использовании локальной системы координат и учёте пространственного положения коптера, цели и исполнительного модуля. Описанный подход ориентирован на повышение точности и воспроизводимости выноса проектных координат в условиях изменяющейся внешней обстановки. Предложенное решение может рассматриваться как основа для дальнейшего развития беспилотных средств маркшейдерского обеспечения открытых горных работ.